Українська шляхта бере свій початок ще з часів раньої держави Куявія та Київської Русі, й сформувалась в Королівстві Русі, після занепаду якого більшість українських земель увійшла до Великого князівства Литовського, Руського (Українського) та Жемантійського.
В результаті підписання Городельської унії 1413 року, укладеною між Річчю Посполитою та Литовсько-руською (українською) державою, відбулось зрівняння прав шляхти Королівства Польського та низки шляхетських родів Великого князівства Литовсько-Руського. Таким чином литовська, українська та білоруська шляхта почала входити в систему координат европейського шляхетства та геральдики.
Відповідно до Городельської унії, близько 30 польських гербів були закріпленні за представниками литовсько-українсько-білоруської шляхти.
Але були й герби, які зародились ще на теренах давньої України-Руси. Одним з найстаріших князівських гербів, який веде свій літопис не лише від початків зародження української державності й нації, але уходить своїми корінями в легендарні часи українців-аріїв, є герб роду Борейків.
Малюнок герба (символ "Коловрат") пов'язаний глибокою історичною давниною українського народу. З язичницьких часів цей знак був зображений на щитах руських (давньоукраїнських) воїнів. Згідно з літописом, князь Київський Олег, який в дев'ятому столітті завоював Константинополь, кріпив щит з великою червоною свастикою на воротах міста. Рід Борейків також походив з Київської Русі, а отже вони взяли цей знак на щит свого герба. Рід досяг своєї величі в 14-15 століттях, їх герб можна побачити в багатьох книгах по геральдиці шляхетських родин того часу.
Появу ще одного давнього герба Любичвідносять до XII століття (близько 1190). Це був одним з найпоширеніших гербів українських шляхетських родів (з різними варіаціями). Використовувався на родових щитах у Польщі, Білорусі, Україні, Литві понад 100 шляхетних родин. Зокрема Янушкевичі, Грушецькі, Лопатинські, Незабитовські, Радзивиловичі, Заблоцькі.
Підкова — слов'янський символ лицаря (як привілей воювати на коні, тобто бути вершником). Шляхетний лицар, який вважав для себе принизливим битися пішим, немислимий без коня, уявляв себе або верхи в бойових обладунках (як напр. На гербі Погоня), або, замість цього поміщав на свій герб підкову — найпочеснішу і улюблену слов'янином емблему.
Золотий хрест над підковою — теж символ шляхетного лицарства, тільки якщо підкова вказує на бойове значення, то хрест — на релігійне значення лицаря.
Хрест — перемога хреста над місяцем (тобто мусульманами, татарами), перемога, здобута мечем, і нагорода, яка чекала на небесах всякого, хто виконав на землі веління Бога.
В геральдиці: золотий (жовтий) — символ багатства, справедливості, великодушності; срібний (білий) — символ чистоти і невинності; синій (блакитний, блакить) — символ краси, м'якості, величі.
Інший польсько-українськи герб Лада хоча й відомий лише з початку 15 століття, також був поширений серед більш ніж 100 родів Білорусії, України й Литви. До герба Лада належали шляхетські роди: Богдановичи, Заблоцькі, Завистовські, Залеські, Ковалевські, Ладовські, Лади, Липські, Різенки, Чарновські та інші.
Герб мав срібну підкову рогами вниз, на ній золотий кавалерський хрест, з боків срібні стріли наконечними вниз. Клейнод — над верхом корони половина коронованого лева з мечем в правій лапі. Існували варіанти герба: з блакитним полем; з поверненими вгору стрілами.
Ще один відомий герб Сулима вперше згадується 1352 року. Після Городельської унії цей герб також було офіційно закріплено за представниками литовсько-руської (української) шляхти. Його носили Бантиш-Каменські, Борковські, Будвілли, Личко, Рибінські, Самойловичі, Самуйло, Савичи, Вольські, Заблоцькі та інші. До цього герба належав й гетьман України Іван Сулима.
Герб також мав різні варіації, в тому числі на червоному з білим та на синьо-жовтому полі.
Були й герби та роди, які прийшли в Україну з Німмечини, Угорщини, Чехії, Франції та інш. країни. Так, геральдично близьким до герба Сулими (також має зображення троянд) є герб Рамульт, що прийшов до нас ще в XIV, під час правління в Польщі та Руському королівствідинастії Анжу. Герб складається з п'яти троянд, крестоподібно розташованих на червоному полі, нашлемник зроблений з павиних пір'їв. Цей герб набув поширення в Речі Посполитій з ХVI ст., його носили роди: Бабеки, Лазинські, Пенські, Рамульти, Заблоцькі, Вишневські, Витреби та інші.
Існує ціла низка гербів та шляхетських родів, які походили від української козацької старшини, що отримала свої аристократичні привілеї від королів Польщі. Наприклад, герб Лук, що носило понад 135 родів в Речі Посполитій та Російській імперії, був наданий королем Стефаном Баторієм "за заслуги в справі лицарства" козацькому старшині Корнелію Онисимовичу Перевальському 10 листопада 1581 під час облоги московської залоги в Пскові польсько-козацьким військом.
Герб Лук носили такі українські роди як Божичко, Деревинські, Гулаки, Гулькевичи, Заблоцькі, Луки, Лукашевичи, Сухоцькі, Судники, Татаровичи, Тури та інші.
Були серед української знаті й татарські роди. Після розширення кордонів Литовсько-Української держави до Криму та Північного Причорномор'я Великим князем Литовським, Руським та Жемантійським Вітовтом, велика кількість місцевих князьків перейшла на слубжу до Вітовта.
Це, в основному, були ті монголо-татарські воєнначальники, що прибули на терени сучасної України на початку XII-ХІІІ століття з Кіпчацького царства, Ногайського, Едесанського і Буджацького князівств. Ця верства складалась з родовитих князів, беків та мурз, які з різних причин покинули свої країни.
Відомі такі прізвища: Найман-бек-Олешкович-Кричинські, Туган-бек-Дагестанські-Барановські, Улан-бек-Полянські, Яляр-бек-Заблоцький та інші. Наприклад мурза Іллорійський або Джалаїрський (JA ŁOIR-MURZA) взяв собі прізвище Заблоцький, й був наділений гербом "Іллорія". З входженням українських земель до складу Речі Посполитої, а пізніше до Російської імперії, ці шляхетські достоїнства були підтверджені королями та царями, проте титул "князь" були надані лише одиницям.
Отже, українська шляхта формувалась та розвивалась весь час існування цього стану, починаючи від зародків Київського князівства в V ст. й закінчуючи початком ХХ ст.